Obec Lesenice je v písomných análoch spomínaná v roku 1244. V 19. storočí mala na rozvoj obce veľký vplyv rodina župana Ladislava Majthényiho.
Podľa povesti bol kaštieľ rodiny, ktorý kedysi stál v Leseniciach spojený s hradom Modrý Kameň. Návštevníka, ktorý zavíta do Leseníc určite upúta vzácny renesančno-gotický kostol postavený koncom 17. storočia. Tento rím.-kat. kostol je zároveň miestom posledného odpočinku jedného z potomkov rodu Majthényiovcov.